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Sistemi di visione omnidirezionale e stereo
Vito Macchia - Politecnico di Torino
Stefano Rosa, Politecnico di Torino
Le videocamere omnidirezionali catadiottriche sono composte da una videocamera (sensore pił lente) e uno specchio ricavato da un solido di rotazione. Il campo visivo orizzontale a 360° per ogni singola immagine e consentono di ottenere immagini panoramiche. Vengono utilizzate in robotica mobile, umanoide e nei sistemi di sorveglianza. Attraverso le telecamere il robot, che si trova in uno scenario sconosciuto, deve costruire una mappa dell'ambiente stimando contemporaneamente la propria posizione al suo interno. Viene utilizzato un algoritmo di grid- SLAM basato su particle filters e permette di stimare la mappa dell'ambiente e contemporaneamente la posizione del robot al suo interno. Panoramica sulla visione stereoscopica e robotica mobile.
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Fonte: Tavola Rotonda "Approcci innovativi e applicazioni della visione artificiale", Aosta, 2010
Parole chiave: Sistemi di visione, Visione artificiale
